Hva er de beste tipsene for Robot Control?

November 13  by Eliza

Robot kontroll kan være ganske utfordrende fordi det er så mange faktorer å stryke ut med sensing, koordinering, og generell system pålitelighet. Roboter trenger for å takle ulike situasjoner, og på hvilket som helst tidspunkt, kan oppleve mekaniske eller elektriske feil. De fleste av de store spørsmålene, men involvere informasjon fra sensorer, som noen ganger kan inneholde støyende eller feilaktige data. Noen av de beste tipsene for å innlemme i robot kontroll inkluderer filtrere ut unøyaktige sensordata, inkludert time-outs, og å ha en oppgave-kontroll-basert programmering struktur.

Upålitelig sensor data er en av de vanligste problemene som forkrøpler en robot fungerer. For eksempel kan en sensor lesing gå ubemerket, eller det kan gi et unøyaktig resultat. Det kan bli ødelagt på grunn av eksterne forhold. Hvis dette upålitelig data sendes til høyt nivå rutiner, da roboten er hemmet i sin oppgave. Å bekjempe en slik situasjon, ville det være bedre å inkludere konkrete rutiner i løpet av programmerings scenen som kontrollerer data og gi det videre til høyt nivå rutiner.

For eksempel kan en avstandssensor mate data inn til et objekt deteksjon rutine. Hvis sensoren setter seg fast, og det holder å sende på en urimelig avstand for objektets plassering, bør rutinen kunne finne ut av dette. Ikke inkludert en data sjekk på dette stadiet resulterer i en feil tall blir sendt videre til høyere robot kontrollprosesser. Roboten kan da bare stopper opp fordi det ikke kan finne ut om det er et objekt foran det eller ikke. Så, sette i rutiner som kontrollerer data for spesifikke sensorer før de blir sendt ut for å tolkes hjelper i jevnere robot fungerer i robot kontroll.

Inkludert time-outs i robot kontrollprosesser er også gunstig fordi det hjelper roboten til å gå ut av en endeløs sløyfe i tilfelle noe går galt. For eksempel, hvis roboten er ment til å gå fremover, men kollisjonssensorer er feil, kan det holde å treffe en vegg foran det gjentatte ganger. Med mindre det er noen tidsbasert exit tilstand innlemmet i programmet, kan det fortsatt være fast i den samme oppgaven for alltid. Det er nyttig å ta med en maksimal frist for en oppgave innenfor programmeringsrutiner. Hvis roboten ikke klarer å utføre oppgaven innen den angitte tiden, så time-out hjelper det å gå ut av loopen.

Det er også gunstig å innlemme oppgaveorientert robot kontroll i programmering for å bryte opp trinnene. For eksempel kan en robot oppgave være å plukke et objekt, ta til venstre 90 grader, og plasser objektet ned. I dette tilfellet, kan programmet behandle hele prosessen som en enkelt oppgave med begynnelses- og slutt-tilstander, en aktivitet som skal utføres, og en returverdi. En sensor-spesifikk funksjon som "object_pick ()" kan returnere en verdi av sant eller ikke avhengig av om roboten plukket objektet. Denne tilnærmingen hjelper roboten til å fungere knirkefritt, og gjør det lettere å identifisere problemområder.

  • Roboter som arbeider på en bil samlebånd.
  • Militære og politi roboter må bruke styringssystemer som gir mulighet for presise bevegelser.